El concepto y la imagen del Papamóvil, como se conoce hoy, surgió tras el Jubileo de 1975 y fue usado esporádicamente por Pablo VI, aunque sin ese nombre. Juan Pablo I no lo utilizó, pero san Juan Pablo II lo adoptó desde el inicio de su pontificado al renunciar a la silla gestatoria.
El primer modelo fue un Toyota Land Cruiser, seguido del Fiat Campagnola, tristemente recordado por el atentado de 1981 en la Plaza de San Pedro. Tras ese evento, la seguridad se reforzó y nacieron las versiones blindadas, como el Land Rover Santana (1983) y el Mercedes-Benz 230 GE (1990), ambos en servicio hasta 2002.